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Deve essere un problema sentito se persino uno come Matt Cutts, che notoriamente si esprime su altri temi, ci dedica un post, proponendo la soluzione. Si parla, come da titolo, della gestione dell'altezza degli iframe, di come fare in modo che si adatti al contenuto senza tagliarlo e/o senza generare una scrollbar.
Se non vi piace la soluzione di Cutts, potete rivolgervi a quella elaborata da Nathan Smith e basata su jQuery (demo).